1. 脳卒中による歩行障害を有する非急性期脳卒中患者で、本人による文書同意が可能な患者。研究対象者が十分な同意能力をもっているが、麻痺等により書字が困難な場合は、本人が研究への参加に同意していることを確認の上、立会人を立ち会わせ代筆による文書同意を得ることとする。2. 同意取得時、満18歳以上の患者。3. 初発の脳卒中を発症してから4週間以上経過している患者。4. 脳卒中による歩行障害のため、杖、歩行器などを使わず、つかまらず、10mを安全に自立歩行できない患者で、軽介助があるか、つかまるか、杖や歩行器又は移動型ホイストを使うことで、10ｍ以上歩行が可能な患者（下肢補装具は必要時使用可）。5. 体重が40～100kg、身長が150～190cm以内であり、HAL自立支援用下肢タイプの装着が可能な患者。但し、身長に関しては範囲外であっても、大腿長、下腿長、腰幅など身体サイズが合えば装着が可能な患者とする。6. 研究期間中は研究実施スケジュールに沿った外来通院又は入院のいずれかが可能な患者。

1. 労作時呼吸困難、心不全、不整脈、心筋梗塞等によって、歩行訓練や評価を行うことが困難と判断される患者。2. 認知機能低下や高次脳機能障害のために、適切に歩行訓練や評価を行うことが困難と判断される患者。3. 変形性股関節症、変形性膝関節症、コントロール不良の関節リウマチ、変形性脊椎症および脊柱管狭窄症、側弯症等の骨格系の変形が高度であり、歩行訓練が困難又は歩行訓練により症状が悪化すると判断される患者。4. 脳卒中による歩行障害以外の脳、脊髄、末梢神経、筋の疾患で歩行障害をきたした患者。5. 歩行訓練上問題となる出血傾向や骨粗鬆症等の